Уже в 30-е годы в Финляндии спортсмены, занимавшиеся бегом на лыжах, использовали зимние лыжные палки во время летних тренировок, пользуясь ими при ходьбе, беге и при подъеме в гору. Первые документально зафиксированные случаи использования лыжных палок при ходьбе в качестве физического упражнения, а не в спортивных состязаниях, появились в 60-е годы в Финляндии. В частности, они начали использоваться в школах на уроках физкультуры и на факультете физической культуры и спорта в университете города Ювяскюля, где работала профессор Леена Яскелайнен.
В последующие годы профессор Яскелайнен (преподаватель физической культуры и доцент Университета Ювяскюля в 60-х годах), занимавшая должность инспектора по вопросам физической культуры в министерстве образования с 1973-го по 1991 год, занималась популяризацией спортивной ходьбы с палками во время курсов по повышению квалификации, проводя мероприятия для учителей под названием «Новые идеи в преподавании физической культуры в школах». Интервью с профессором Яскелайнен транслировалось национальным телеканалом МТВ3 в рамках спортивной передачи, где профессор выступила вместе со своими студентами и продемонстрировала ходьбу.
Первую публичную демонстрацию скандинавской ходьбы провела сама профессор Яскелайнен в 1987 годе во время участия в «Финской лыжне» в городе Тампере, где пройденный участниками путь составил 36 км.
Однако ключевой фигурой для запуска и развития скандинавской ходьбы стал доктор Туомо Янтунен, возглавлявший Финскую ассоциацию спорта на открытом воздухе с 1977-го по 2007 год. Целью ассоциации, основанной в 1938 году, было продвижение физической активности на открытом воздухе через разветвленную сеть крупной национальной организации.